用于工业机器人的回转支承装置

随着“中国制造2025”工业自动化进程的加快，工业机器人被广泛应用于各种制造行业，一般，它的底座与地面固定。因此，通常这种多关节工业机器人的第一个关节是支撑整机承重的底座和回转关节，也被称作腰转关节，我们称之为回转支承装置。现代工业机器人常见的回转支承装置结构通常分为以下二种：

第一种称为分体式，它在结构上多数采用交叉滚子轴承来承受整机全部倾覆力矩和轴向力，包括工作时的静态工况和动态工况；其中回转传动减速器只承受和传递回转中心轴的扭矩。这种结构对交叉滚子轴承的精度要求较高，并由它来保证机器人的支承精度。

第二种称为一体式，它在结构上采用具有足够承载能力的主轴承的减速器，机器人整机通过转台直接坐落在与回转中心轴同轴安装的中空减速器的输出面板上。由减速器的主轴承承受整机全部倾覆弯曲力矩和轴向力。这种结构就不需要交叉滚子轴承，并通过减速器的主轴承提供较高的支承精度。

还有第三种结构形式就是混合型的回转支承装置，与以上两种结构不同的是，混合型的结构形式是同时采用有一定承载能力的中空主轴承减速器和具有一定精度的交叉滚子回转支承来共同完成支承和回转功能，此结构的特点是，与回转中心同轴安装的中空减速器的主轴承承受整机静态工况时的倾覆弯曲力矩和轴向力，而动态工况时的弯曲力矩和轴向力则主要由交叉滚子轴承来承受。这样，静态时的轴承精度由减速器的主轴承来保证，因而交叉滚子轴承的精度就不需要像第一种分体式结构那样高的精度。由于价格实惠此种混合式结构有可能得到较高的性价比。被广泛应用于那些高速度、高精度、重负载的上下料搬运机器人、装配机器人、码垛机器人等。