工业机器人回转支承的应用分析

我国工业机器人起步较晚，落后与欧美国家。而今经过几十年的发展已经初具规模。随着其性能及其国际性的大环境的影响下，大力发展工业机器人产业已经成为一种必然趋势，真正实现“以机器代替人”成为一种可能，随着国家的大力倡导，近来机器人衍生出AGV（移动机器人）、点焊机器人、焊接机器人、弧焊机器人、激光加工机器人、真空机器人、洁净机器人等品种。优点在于保证产品质量、提高工作效率、自动化生产线、减少工伤事故。

回转支承在工业机器人的发展中起到了至关重要的作用，从而被广泛的称之为“机器的关节”，工业机器人被广泛应用于制造业车间内，从回转支承与传动减速器的之间的关系来看，现代工业机器人最为常见的回转支承装置结构大致有以下三种：

分体式回转支承结构，在结构上主要采用交叉滚子回转支承来承受工业机器人的倾覆力矩、轴向力、径向力，包括动态与静态工况，传动减速机只承受回转中心轴的旋转扭矩，所以，此种工况下要求交叉滚子回转支承轴承的精度较高，并以此来保证机器人的回转精度。

一体式回转支承结构，它在结构上采用具有足够承载能力的主轴承减速机，由减速机的主轴承承受工业机器人的全部倾覆力矩和轴向力，这样话就不需要交叉滚子回转支承轴承，通过减速机的主轴承提供较高精度，但这种减速机的造价较为昂贵。

混合型回转支承结构，其结构特点是，同时采用有一定承载能力的中空主轴承减速器和具有一定精度的交叉滚子轴承来共同完成支承和回转的功能。工业机器人的转台同时与回转传动减速机的输出轴面板以及交叉滚子轴承的内圈固定连接，交叉滚子回转支承轴承的刚度远远大于减速器输出面板的弯曲刚度，所以在动态工况下，弯曲力矩和轴向力矩主要由交叉滚子回转支承轴承来承载。